Uz rub postavite gornje dijelove spojnica.
Ukoliko aluminijski profili iz sljedećeg koraka teško ulaze u gornje dijelove spojnica, kombinirajte ova 2 koraka: prvo u svaki gornji dio umetnite profil pa onda sve zajedno umetnite u donji dio spojnice.
void RobotLine::loop() {
if (rightFront() > 100)
go(80, 20);
else
go(20, 80);
}
"
rightFront()" je sličan funkciji "front()", ali mjeri udaljenost na desnom prednjem kutu robota. Usmjerimo ga za početak pod 45° u odnosu na uzdužnu os robota. Kasnije možemo varirati kut, dok ne postignemo najbolje praćenje.
Robot treba pratiti desni zid.
Logika programa je jednostavna: ako je udaljenost do zida veća od 100 (mm), skrenemo prema njemu. Ako je manja, od njega.
Dobili smo grubo praćenje zida. Uočite da je ovaj program vlo sličan praćenju crte.
Problem nastaje kad robot dođe do prednjeg zida i vjerojatno će udariti u njega.
Kratki video pokazuje robota koji izvršava gornji program.
Popravite program tako da skrene lijevo kad dođe blizu prednjeg zida.