Hrvatsko društvo za robotiku - Uvod u robotiku - vježbe

Raspberry Pi robot - remote console

Cilj

Korištenje Raspberry Pi pločice.

SD

×
Umetnite, ako već nije u pločici, SD karticu s MRMS Raspberry Pi (RPI) slikom. Na taj način izbjegavamo kompliciranu instalaciju i dobivamo funkcionalnog robota, npr.:
  • VS code + dodaci (C++, višenitnost, itd.),
  • biblioteka za digitalni ulaz i izlaz,
  • OpenCV biblioteka,
  • SPI i CAN Bus.
  • čitanje tipkovnice,
  • VNC Server.


Robot se programira na gotovo identičan način kao i Arduino (ESP32) verzija MRMS sistema, unatoč tome što se sad radi u Linux operativnom sistemu.

U ovom ćemo kratkom prikazu opisati samo osnovne crte korištenje. Za ostatak ćete morati proučiti Raspberry Pi OS, Open CV i Linux.

Podizanje sistema

Uključite robota. Raspberry Pi pločica će dobiti napajanje ili preko USB porta ili preko Dupont pinova. Oprez! Ova je pločica vrlo osjetljiva i bilo koji način krivog dovođenja napona ju vrlo vjerojatno može uništiti!

Izbor udaljene konzole

Standardno se za spajanje na računalo, kakvo je RPI, koristi VNC ili sličan program. Korištenje je opisano dalje u tekstu. Međutim, novije je rješenje Raspberry Pi Connect, koje preporučujemo. Ako ipak želite VNC, čitajte tekst dalje.

VNC

×
Na stolnom računalu instalirajte RealVNC Viewer i pokrenite ga. RealVNC je udaljena konzola, koja omogućava da koristimo tipkovnicu PCja i njegov monitor za rad na RPIju. Umjesto spajanja lokalne tipkovnice i monitora, spojimo se putem WiFija i radimo na PCju.

RPI je na adresi 192.168.33.128. Ako niste u istoj mreži, morat ćete se spojiti monitorom i tipkovnicom na RPI i promijeniti adresu. Ako možete svoju mrežu podesiti na odgovarajuću, monitor i tipkovnica vam neće nikad trebati.

Na slici su četiri uređaja na koje je prije bio spojen RealVNC Viewer. U vašem slučaju će ekran biti prazan.

Nova veza

×
Pokrenite kreirane veze na novi server (Ctrl-N).

Konfiguracija VNCa

×
U polje "VNC Server" upišite 192.168.33.128., odnosno adresu koju ste definirali.

Možete ispuniti i polje "Name" željenim imenom.

Spremite promjene.

Spajanje na RPI

×
Kliknite dvaput na novonastalu ikonu.

Upišite ime i lozinku korisnika.

Dobit ćete ekran dio kojeg je prikazan lijevo.

Kliknite dvaput na "Visual Studio ..." (Visual Studio Code ikona).

Pokretanje programa

×
Kliknite na sliku trokuta s bubom na lijevoj margini (ovo simbolizira pokretanje programa s mogućnošću pronalaženja i ispravljanja pogrešaka ("debug").

Kliknite na zeleni trokut na vrhu ("Run and de...").

Program je pokrenut.

Primjedbe



Projekt "Uvod u robotiku" sufinanciran je iz Europskog socijalnog fonda, poziv "Jačanje kapaciteta organizacija civilnoga društva za popularizaciju STEM-a". Relevantne stranice: Sadržaj vježbe za virtualne radionice isključiva je odgovornost Hrvatskog društva za robotiku.